历史上，最先论及君臣关系的是孔子。《论语·颜渊》记叙齐景公问政于孔子。孔子对曰：“君君，臣臣。父父，子子。”公曰：“善哉！信如君不君，臣不臣。父不父，子不子。虽有粟，吾得而食诸？”
孔子时代，诸侯之间争战不断，周室王朝的统治权力名存实亡。“王道哀，礼义废；政权失，家殊俗”或者“君不君，臣不臣；父不父、子不子”就是那个时代的现实写照。孔子在当时所说的君臣关系，就是君要尽治理国家的本分，树立威信，让臣民拥护你真正成为一国之君，这样臣才能尽心尽力地发挥作为臣子的作用。
我们可以从《论语》中再找出孔子论述君臣关系的章句，来印证孔子这种“打铁还须自身硬”的观点。
“君使臣以礼,臣事君以忠。”
“其身正，不令而行；其身不正，虽令不从。”
“苟正其身矣，于从政乎何有？不能正其身，如正人何？”
孟子发展和完善了孔子的学说，在《孟子》中对君臣关系作出更详尽的阐述。
“人之有道也，饱食、暖衣、逸居而无教，则近于禽兽。圣人有忧之，使契为司徒，教以人伦——父子有亲，君臣有义，夫妇有别，长幼有序，朋友有信。……圣人之忧民如此，而暇耕乎？”
“君仁，莫不仁；君义，莫不义；君正，莫不正。一正君而国定矣。”
“君之视臣如手足，则臣视君如腹心；君之视臣如犬马，则臣视君如国人；君之视臣如土芥，则臣视君如寇仇。”
孟子还提出“格君心之非”的观点，就是要国君做个好榜样。
由此可见，孔子、孟子所说的君臣关系是相互的，是双向对等关系，并强调仁义是治理国家、维护安定的根本。
与孔孟同一时期的法家代表韩非则提出不同观点：“臣事君，子事父，妻事夫，三者顺则天下治，三者逆则天下乱，此天下之常道也。”韩非所说的君臣关系是单向的，是一方对另一方具有控制权和驾驭权的服从关系。
西汉儒学家董仲舒是第一个提出“三纲”和“五常”的人。他在《春秋繁露·基义》中说：“君臣、父子、夫妇之义，皆取诸阴阳之道。…… 是故仁义制度之数，尽取之天……王道之三纲， 可求于天。”董仲舒认为，在人伦关系中，君臣、父子、夫妻存在着天定的、永恒不变的主从关系：君为主、臣为从；父为主，子为从；夫为主，妻为从。董仲舒还认为，仁、义、礼、智、信五常之道是处理君臣、父子、夫妻、上下尊卑关系的基本法则。董仲舒在韩非的基础上，形成了“王道之三纲可求于天”的伦理道德观念。借助表面“罢黜百家，独尊儒术”实则“阳儒阴法”的政策，为汉帝国巩固和发展奠定了舆论和理论基础，对两汉乃至整个封建社会时期产生了深远的影响。这也是后来统驭中国封建社会思想约两千年的“王道三纲”。
“三纲”虽然打着儒家的旗号，但与孔孟儒学相去甚远，是封建统治阶级为迎合政治需要而制定的。宋代儒学家朱熹曾经说过，自孟子之后真孔学即失传。这表明汉代起，在中国社会占据思想主导地位的儒家思想，相较于儒家始创时期的孔孟学说发生了很大变异。
朱熹沿用汉代无名氏在《礼纬·含文嘉》中说的“三纲”：“君为臣纲”、“父为子纲”、“夫为妻纲”，强调建立“三纲五常”的重要性，但必须做到“心术公平正大，无偏党反侧之私”，就是说君心要正。他说:“天下国家之大务莫大于恤民，……夫治军、省赋以为恤民之本，则又在夫人君正其心术以立纪纲而已矣。董子所谓正心以正朝廷，正朝廷以正百官，正百官以正万民，正万民以正四方，盖谓此也。”他坚持认为社会道德秩序的建立，有赖于朝廷的率先垂范。
朱熹后学真德秀在《大学衍义》中也说：“为人君者必正身以统其臣，为人父者必正身以律其子，为人夫者必正身以率其妻，如此，则三纲正矣。”
人与人的关系有一个基本准则，是整个社会秩序的基础。每个人在社会秩序中有不同的位置，发挥的作用自然不同，必然有主次之分、轻重之别。这种划分，可能在给一方以权力的同时，会给另一方带来极为严重的后果，特别是“君为臣纲”。但是从历史的角度来看，“君为臣纲”还是有它存在的必要，对封建社会的稳定也确实发挥了非常重要的作用。
现如今，“君臣”这种封建称谓已经成为历史，只有类似“君为臣纲”的上下级关系普遍存在。我们国家乃至一个村委会，每一级都有民主选举产生的领导集体。这些领导集体既有决策的权力，也须当好表率，并时刻接受监督。
有道是“无规矩不成方圆”。持不同意见的人，就算是领导集体中的一员，都不可以自行其是，违反每一级领导集体的决策。对集体决策可以提出异议，或保留个人意见，但对于已经形成的决策，在实行中谁都没有擅自违背的权力。
“君为臣纲”的现代意义实际上就是指从大局出发，不把个人凌驾于集体之上。我们平常说的尊重领导、遵纪守法、服从组织，还有最典型的“军人以服从命令为天职”，这些不正是“君为臣纲”的另一种表现形式吗？
不过，现代意义的“君为臣纲”有一个大不同：在人格上产生了根本性的转变。每一个人都不会因为自己的位置不同，而在人格上有所区别，人格是绝对平等的。
