内城九门为：正阳门；崇文门；宣武门；朝阳门；阜成门；东直门；西直门；安定门；德胜门。外城七门为：永定门；左安门；右安门；广渠门；广安门；东便门；西便门。
正阳门始建於明永乐十七年，原名丽正门，因其位于紫禁城的正前方，又有前门之称。正阳门是老北京京师九门之一。它集正阳门城楼，正阳门箭楼与正阳门瓮城为一体，是一座完整的古代防御性建筑体系。据记载：当时的城楼、箭楼规模宏丽，形制高大；瓮城气势雄浑，为老北京城垣建筑的代表之作。五百年来，正阳门饱经沧桑，几毁几修，现仅存城楼和箭楼，是目前北京城内唯一保存较完整的城门。
崇文门，元称文明门，俗称哈德门，海岱门。崇文门以瓮城左首镇海寺内镇海铁龟著名。此外崇文门税关之苛也使外埠客商望门生畏。“崇文铁龟”之名遍响京都。走酒车，城外是酒道，当年的美酒佳酿大多是从河北涿州等地运来，进北京自然要走南路。运酒的车先进了外城的左安门，再到崇文门上税。
宣武门位于正阳门西侧，元大都在南城墙西侧修建“顺承门”。明朝永乐十七年（1419年）扩城时仍用“顺承门”名称，至正统四年（1439年）重修改称为“宣武门”，但俗称叫“顺治门”。1927年，将城楼东侧关帝庙拆除，将瓮城、闸楼、箭楼也同时拆除。
朝阳门，元称齐化门，门内九仓之粮皆从此门运至，故瓮城门洞内刻有谷穗一束，逢京都填仓之节日，往来粮车“朝阳谷穗“为南粮北运的第一位喜迎神。现在朝阳门内的地名还有“禄米仓”、“海运仓”、“新太仓”等，那都是当年存放官粮的仓库。朝阳门形制与崇文门略同，古时为进京的交通要道，1915年经过一次拆除，1956年彻底拆除，成为历史的一个影子。
阜成门元朝时为平则门，与朝阳门东西两方遥遥相对，明正统四年（1439年）重新修建时才改叫阜成门。因为京西门头沟挖出的煤运往北京城内，阜成门是必经之地，故阜成门又称煤门。据说在阜成门瓮城的门洞内刻有一束梅花，就是因为梅与煤同音。老北京还有“阜成梅花报暖春”的俗话儿。建国后阜成门及内城的城墙不断被拆除，最终因环线地铁施工，阜成门等老城荡然无存。
东直门原为元大都正中的崇仁门，明朝永乐十七年（1419年），将崇仁门修葺之后，改称东直门。在京城九个门瓮城中都建设有庙宇，里面都供奉神像，但东直门瓮城中没有神像，只供奉神牌关圣帝君。老北京俗语说：九门十座高，一高无神道。东直门1958年拆除。东直门主要包括东直门城楼、东直门箭楼、东直门闸楼和瓮城。城楼形制同朝阳门，但规制略小。
西直门原为元大都西城墙之中门，称义和门。明朝初年为西城墙北门，明朝永乐十七年（1419年）修缮后改名为西直门。自元朝开始就是京畿的重要通行关口，西直门是一个古今闻名的地方，元代为大都城和义门所在地，是除正阳门外规模最大的一个城门。另外，西直门还是明清两代自玉泉山向皇宫送水的水车必经之门，因此有水门之称。明朝末年闯王李自成就是从西直门进入北京城内的。清朝皇帝后妃去园明园、颐和园、西山，西直门是必经之路。
安定门位于内城北城墙东侧，明朝永乐七年（1409年）修安定门城楼、瓮城、箭楼，箭楼下面中部建设一座供祀真武大帝的庙宇。真武大帝是北方之神，明清两朝凡军事行动回师必须从安定门进城。民国初年修筑环城铁路时拆除了安定门瓮城、闸楼。1953年拆掉真武庙，1969年修地铁时又拆除了城楼、箭楼。
德胜门位于内城北城墙西侧，明朝洪武元年（1368年）将元大都北城墙西侧的健德门改名为德胜门。德胜门是由城楼、箭楼、闸楼和瓮城组成的一座军事防御建筑。元明为出兵征战之门，所以寄语德胜二字。德胜门是老北京通往塞北的重要门户，乾隆四十二年（1778年）末，乾隆皇帝圣驾出宫，到达德胜门天空突然下起大雪，象征着瑞雪兆丰年，这使乾隆皇帝兴奋异常，立即写下《祈雪诗》三首，并将诗刻成石碑立于德胜门瓮城，德胜门祈雪由此而来。
永定门是北京城中轴线最南端的标志建筑，城楼形制一如内城，包括城楼、瓮城、箭楼。永定门始建于明嘉靖三十二年（公元1553年），当时只修建了城门楼，嘉靖四十三年补建了瓮城。直到清乾隆十五年（公元1750年）又增建了箭楼，并重修了瓮城，至此，永定门工程才算全部完成。乾隆三十一年，永定门城楼又重修过一次，并提高了其规制，加高城台、城楼层顶，采用了重檐歇山三滴水楼阁式建筑，并装饰了琉璃瓦脊兽。以雄伟姿态矗立于北京城中轴线的最南端，直到1957年被拆除。
右安门又名南西门，明朝嘉靖四十一年（1562）建成，现无存。古时候右安门的命名不是根据现代地图左西右东的属性，而是从紫禁城的角度来测定的方位。因此，位于故宫西南边的叫做右安门，而东南边的就叫做左安门，它体现着君临天下的大一统观念。右安门原是一门一楼，是北京外城南城墙三门中最西边的一个，右安门以南，接近南三环的地方过去曾经是金中都的景风门。右安门由于正对内城的宣武门，在建成之初叫做宣武外门，后才改称右安门。
左安门位于外城南城墙东侧，俗称江擦门。城楼建于明嘉靖三十年（1553年），明万历，崇祯，清乾隆先后都曾作过修缮，其瓮城建于明嘉靖四十二年（1564年），清乾隆十五年（1750年）后又重建。其平面呈半园形，北侧面正中间建过木方形门。上世纪三十年代城墙、箭楼均已严重损坏，便全部拆除只残留城台基，1953年又将台基全部拆除。
广渠门位于外城东城墙正中偏北，俗称沙窝门。明朝嘉靖三十二年修建，嘉靖四十年增建瓮城，清朝乾隆十五年后又增建箭楼。广渠门城楼现在已经不复存在。30年代日军占领时期将箭楼拆除，1953年为道路通畅拆除了城楼和瓮城。
广安门位于外城西城墙偏北，明代称广宁门。清代道光年间避宜宗皇帝“晏宁”之讳，改名为广安门，俗称彰化门。当年在外城，有着两条用石板铺砌的道路，一条是连通永定门与正阳门，为皇帝去天坛和先农坛祭祀而铺设的御道；另外一条则是由城外通往广安门的道路。由于辽南京城、金中都城的城址都在广安门地区，所以自古广安门大街便是外省进出的门户。清代，当雍正皇帝决定在河北修建皇陵后，便下令修筑这条从广安门到宛平城的石板路。对于当时耗费巨资铺设的石路，北京人用一尺道路五两三来形容。那时仅从广安门到小井村长1500丈的路段就花费了白银八万两，平均每修一尺长的道路就要花去白银五两三钱三分。路修好了，交通的便利也为外城增添了生机和活力。那时广安门外最常看见的景象，就是拉骆驼跑城儿。
东便门，明朝嘉靖四十三年（1564年）为了防御蒙古骑兵的骚扰，增强北京城的防卫，保障北京城的安全，修筑了包围南郊一面的外城，在外城的最东端修建了东便门。东便门是北京外城东南端的一座小城门，位于北京城墙东南端角楼旁边，主要由城楼和箭楼组成。东便门水关位于外城墙东边，老北京城东面的护城河水从北向南。通过东便门水关流向内城南护城河。外城北城墙壁下方有一水关口，这个水关口结构是一孔过梁式方形涵洞，按装铁护栏并设置节制水流的闸板装置。
西便门是北京外城西南端的一座小城门，位于北京城墙西南端角楼旁边，主要由城楼、箭楼、瓮城组成。明嘉靖三十二年（1553），因蒙古骑兵数次南侵，加之城外关厢居民日渐增多，在京城四周修筑外城，设永定门等5门，使京师城垣呈“凸”字型，西便门在“左肩”部位。西便门城楼、箭楼、瓮城在1952年全部拆除。外城东北角楼位于外城墙东头与东城墙北头交汇处，1900年被八国联军的炮火摧毁，上世纪三十年代修建铁路复线时，将角楼遗留的墩台彻底拆除。
