形意拳一般尊岳飞为始祖。但也有的书上说达摩为形意拳的祖师，原因是少林寺有“形意把”这种功夫，就把少林寺的开山祖师说成了形意拳的创始人。不过形意拳源自少林的说法不被大多数人认可；认岳飞为始祖的人占主流。
但并不是说岳飞亲自创造了形意拳。既然能和他扯上关系，自是有一定的原因。
明末清初时期，山西人姬际可在终南山偶然得到一部岳武穆王拳谱，如获至宝，朝夕揣摩，最后悟出心意拳。
岳飞是武将，功夫出类拔萃，又是民族英雄，后人崇拜的对象，很多拳种尊他为祖师爷，也算是对伟人的崇敬吧。
岳飞自己勇武过人，那是强将手下无弱兵。要不金兵怎会哀叹“撼山易撼岳家军难”呢！他练兵一改过去复杂的体操式习练模式，而是只教兵士苦练“劈崩钻”三式简单枪法，步法也由复杂花哨的多种改为一种，即直进直退单一步法。
他这一改，化繁为简，兵士的单兵作战能力直线上升，协作性更强，更能做到整齐划一，进退有序。岳家军强悍，骁勇善战，那是有原因的。而是领导有方，才造就了下属的强大。
姬际可得到的是岳飞流传下来枪谱，也可能是训练士兵的那一套模式方法。他借鉴过来直接演化成劈拳、崩拳、钻拳三种拳法——这就由枪法过渡到了拳法。
他也直接沿用岳飞的直进直退步法，组成心意拳的基本步法。
至此，心意拳基本定型。
姬际可后来传曹继武，曹继武又传戴龙帮和马学礼，戴龙帮又传河北人李洛能——从此开始河北形意拳一枝。
可能是地方口音的缘故，“心”和“形”的读音在河北与山西差不多。李洛能功夫大成后，回到老家一实践，声名鹊起，形意拳的名声不胫而走，四方闻名。这就是形意拳的历史渊源。
不管是形意拳还是心意拳，或者心意六合拳，都是一个拳种。
李洛能又传车毅斋、郭云深、刘奇兰、宋世荣等诸多弟子，上面四人最出类拔萃，号称形意拳四大金刚。而且宋世荣还在劈崩钻三拳的基础上，增加了炮横两拳，从此才有了五行拳。
郭云深的关门弟子王芗斋在形意拳的基础上，又借鉴拳击、柔道、摔跤等诸多拳种的优点，创立了大成拳，也有的叫意拳。
形意拳和八卦掌、太极拳的训练方法和拳理基础相近，两种拳一起习练的大有人在，就糅合成了现在形意八卦拳，形意太极拳，等等。
