当初，齐襄公灌醉并杀害了鲁桓公，又和鲁桓公夫人通奸，多次杀罚不当，沉溺于女色。除了在私生活上荒淫外，齐襄公还多次欺凌侮辱大臣，他的几个弟弟害怕会祸及自身，因此都逃离齐国，前往其他国家避乱。
襄公的二弟公子纠，因为母亲是鲁国国君的女儿，因此就前往鲁国避乱，跟随他一起去的还有管仲和召忽。襄公的三弟公子小白逃往莒国，他的身边跟随的是鲍叔牙。
小白的母亲在他父亲还在世的时候，深受喜爱。因为这个缘故，小白自幼便和大夫高徯友善。所以等到雍林人将公孙无知杀死之后，大臣们另立新君之时，高氏、国氏两大家族率先暗中召唤在莒国的公子小白回国继位。
鲁国听说公孙无知死了，也派兵护送公子纠回国继位，不仅如此，还派了管仲单独率领一队士兵堵在莒国回齐国的大路上，等到小白经过时，管仲搭弓射箭，一箭射到小白的衣带钩上。衣带钩：就是用来系衣服的装饰品，就类似我们现在的皮带钩。
被射中的小白立即就明白了管仲的意思：他这是要弄死我啊！就在那一瞬间，他灵机一动，趁势倒地装死，周围的侍从都大为吃惊，争相前去查看小白。管仲看到小白倒地，以为他一箭就结果了小白，也没有上前查看，就派人迅速向公子纠报告了这个消息。
等到管仲走远，小白慢慢从地上爬起来，拿着他的衣带钩，笑着对跟随他的侍从说：“这是天不绝我啊！”
经过这次刺杀后，小白明白公子纠也在往回赶着继承王位。为了不落后，他加足马力，以最快的速度奔向齐国。
而公子纠得到管仲送来的“小白已死”的消息后，认为自己的对手已死，齐国的王位一定是自己的，于是就放满了脚步，本来三天能走的路程，公子纠走了六天。等到达齐国后，发现公子小白已经早他两天回到了齐国，并被拥立当了国君。而这位国君就是齐桓公。
公子纠当时就傻眼了，他不甘心。是啊，到手的王位就这么没了，换作是谁，谁都会不甘心。当下，公子纠就调转马头，回到鲁国，像鲁国借兵，想凭借鲁国的力量重新夺回齐国的王位。秋季，齐军和鲁军在乾时大战，鲁军大败，不仅如此，齐军还截断了鲁军的归路，让他们无法回到鲁国。
齐桓公跟鲁庄公写信说：“公子纠是我的兄弟，我不忍心杀死他，请鲁国自行将他杀死。召忽和管仲是我的仇人，请把他们交给我，我要将他们剁成肉酱才解恨。否则我将包围鲁国。”鲁国人害怕，就杀了公子纠。公子纠死后，他的两个臣子选择了不同的道路，召乎在听到公子纠死了之后，悲痛万分，在向天叹了一口气后，就自杀了。
而管仲则请求被囚禁起来，送往齐国。为什么管仲敢回到那个扬言要将他剁成肉酱的齐国呢？因为他知道，齐桓公需要他，齐国需要他。他对自己的才能非常自信，同时，他也非常了解的朋友鲍叔牙，虽然各为其主，但鲍叔牙一定会向齐桓公推荐自己。
不出管仲所料，鲍叔牙在知道管仲坐上了囚车，被送往齐国后。便对齐桓公说：“我幸运的跟随了您，现在您已经登上了国君之位。您的地位尊贵，我已经无法让您再提高。您如果只想治理齐国，那么有我和高徯两个人就可以了。如果您还想称霸天下，那就非得有管仲不可。管仲所在的国家就一定会强大，不可失去这样的人才啊！”
等到管仲到了齐国，鲍叔牙亲自去迎接管仲，一到齐国境内就将他的镣铐全部卸了下来。亲自安排让他沐浴更衣。然后带他去见齐桓公。桓公对他厚礼相待，任命他为大夫，主管齐国的政务。
桓公得到了管仲，和鲍叔牙、高徯等人一起整顿齐国的政事，推行以五家为基层单位的兵役制度，确立制造货币，发展捕鱼煮盐等税收制度，用得来的钱赈济穷困的人，优待贤能的人，齐国慢慢强盛起来。
桓公五年（前681年），齐国讨伐鲁国，鲁国的军队战败。鲁庄公请求献出遂邑讲和，桓公同意了，与鲁庄公在柯地会盟。当时，齐国是战胜国，鲁国是战败国，在盟会上，齐桓公难免志得意满，对鲁庄公态度充满了奚落和嘲笑。鲁庄公的臣子个个都觉得受到了侮辱，十分不满。当鲁庄公将要和齐桓公订立盟约时，鲁国的臣子曹沫手持匕首在祭坛上劫持了齐桓公，大声喝到：“请齐国归还侵占鲁国的土地，不然，我曹沫的溅血将会溅在您的衣服上。”
曹沫这里的言外之意是：如果齐国不答应，那么你齐桓公的鲜血就会溅在这祭坛之上。
面对曹沫的劫持，齐桓公没有办法，只得同意曹沫的要求。曹沫之后便放下匕首，退回到原来臣子的位置上。等到匕首离开桓公，桓公又后悔了，想不归还鲁国的土地并杀死曹沫。
管仲劝齐桓公：“被劫持时已经答应，现在如果反悔杀人，只是贪求一时的痛快，而失信于天下诸侯，进而失去天下的支持，这样做是不行的。”桓公听从管仲的建议，将侵占鲁国的土地全部规还给鲁国，诸侯听说这件事之后，都信任齐国而想要归附。
曹沫凭勇力取胜于齐桓公，而齐桓公凭借信用取胜天下诸侯。
桓公七年（前679年），桓公与各国诸侯在甄地会盟，齐桓公从此开始称霸，成为春秋第一位霸主。
