戚继光在南方抗倭时，在针对南方水域纵横的战场环境而言，作战规模通常不大，上万人的陆上大型会战更是屈指可数。加以倭寇的小股机动作战特性，以及倭刀特有的强大威力等，戚继光认为，唯有编组成以小单位为主，并混编各式攻守武器于单位内的高机动作战部队，才能有效的在陆地上狙截到四处流窜的倭寇，也才有机会配合水陆两军来歼灭这股的倭寇以绝后患。但当时的地方卫所军实在不堪阵仗训练，必须要招募一批民间地方勇士重新训练成军，于是上奏朝廷恩准招募一批募兵。
明朝是不许有地方将领私下招募军队的举动，但当时确实已经动摇到明朝的根基，戚继光得到了朝廷正式许可与支持，在义乌招募到了数千人的民间农夫与游勇。但问题是，如何在短期内把这批人训练成一支可堪大任的精锐之师？当然，戚继光是个军事上的创新者，办法就是进行严格与确实的军事管理与进度管控，一切军事阵仗教条训练等，全都立下了明文的教典范例模式，只要切实按表操课，一切从从严办理，很快的在短时间内建立起一支与众不同的精锐之师。
戚继光规划的戚家军编制是依照鸳鸯阵的战术思想为基准，参照战场环境与敌对的倭寇作战方式搭配实战兵器，采取小编制的混成兵科构成高机动打击力量。
首先编制而成的是最小的作战单位「伍」，如字面，「伍」是由伍长与四名士兵共5人所构成，是戚家军最基本，也是最小的作战单位。两伍构成一队，称为小队，含队长及管炊事的火兵在内共12人构成「队」，这个「队」就相当于现代的「班」。「队」是一个完整的鸳鸯阵主体，依其阵式变化展开数种不同的队之阵形。四队为一哨，称为大队，设哨长一人，共计49人为「哨」，这个「哨」相当于现代的「排」。
「哨」这个层级是戚家军最大的基本作战单位，也就是说，戚家军的正式编组基本作战单位是由「伍」、「队」、「哨」所共构而成，没有后来的「局」、「部」等大编制单位，这种由小编制构成的作战部队，机动性相当优异，兼之混成兵科搭配，攻守兼备，就算是最小的作战单位「伍」，也可行使独立的作战任务，作战的弹性与战术的应用相当广泛。
营不是固定的常备单位，是由编制内的「伍」、「队」、「哨」所构成。中军包含杂流匠役与火器队及鸟铳队。同样的，把总与哨官只是官职，不是常备单位，管控下辖的「伍」、「队」、「哨」。
伍长为挨牌手，余下四兵由左至右依序各为藤牌手，狼筅手，长枪手二人队又称小队，队长手执旗枪配腰刀，伍长执牌拿腰刀，狼筅手二人执狼筅，长枪手四人执老竹长枪，铛钯手二人执铛钯配火箭，火兵一人执夹枪棍。
戚继光编练的戚家军作战主力是由小编制而成的高机动步军所构成，水师为辅。也就是说，要有效的成功狙击到机动作战的倭寇，当然也必须如同小股的倭寇般的以小编制作为机动作战主力，但倭寇本身就是一群剽悍的强盗组合，过往明军在人数优势的情况下，照样被倭寇杀的满头包，而同样的人数与倭寇对阵，根本毫无胜算，这也是戚继光之所以要精心设计出鸳鸯阵的原因。
一个由12人展开来的鸳鸯阵势，搭配不同的兵器，整体力量胜于同样12人使用倭刀的倭寇。因此，为了让鸳鸯阵能发挥最大的效益，从部队编组以及兵器配置上予以完全配合，这可从上述的部队编制表中看出，部队编制是四四编组的方块编制，戚继光编练的北方边军的编制也是以四四编组为主。战术上，无论行军还是作战，都是以四四编组展开方块阵势，阵势通常区分为前、后左、右以示区别。
鸳鸯阵讲究正奇兵之分，正兵为主战，奇兵为伏兵，这也是为了对抗倭寇惯用的伏兵伏击战术而设计。原本所谓正兵与奇兵是在同一大队内，只是在摆开阵势时，把部分兵力预先埋伏在本队一里远之处的两翼作为伏兵，戚继光编练的北方边军的编制，干脆把正奇兵全都正规化，正兵管冷兵器与攻守主力，奇兵队管热兵器与出击主力。
