晋厉公六年（前575年），郑国背弃晋国而与楚国订立盟约。
晋厉公大怒，想要讨伐郑国。栾书也说：“晋国的霸业不能在我们这一代人的手上断绝，不能在我们手上失去诸侯国，一定要讨伐郑国。”于是晋厉公亲自出征，尽出三军，讨伐郑国。其中，栾书为中军主帅，士爕为中军副帅；卻锜为上军主帅，荀偃为上军副帅；韩厥为下军主帅。郑国听说晋国出兵之后，派人到楚国，楚共王发兵救援晋国。此次救援，楚国让子反率领中军，子重率领左军，子辛率领右军。
这一年的十二月，晋楚两军在鄢陵列开阵势。此战，晋楚两国国君都亲自上阵，亲临前线，指挥战斗。不过，有意思的是，此战中，晋厉公和楚共王身边都有一个来自对方国家的人。楚共王身边的那个人叫伯州犁，当初三卻杀害伯宗时，伯州犁非常害怕，就离开了晋国，逃到了楚国。而晋厉公身边的那个让人叫苗贲黄，因为与楚共王有仇，便逃到了晋国。
因为这二人在逃亡前都在军中担任要职，因此，在此战中，楚共王让伯州犁呆在他身边，向他询问有关晋军的情况。而晋厉公也随身带着苗贲黄，向他询问楚军的破绽。
楚共王登上战车看对面的晋军，问伯州犁说：“车子左右驰骋，这是在干什么？”伯州犁说：“这是在召集军官们。”楚共王接着说：“那些人集中在中军了。”伯州犁回答：“这是在一起谋议。”楚共王问：“帐幕张开了”。伯州犁回答：“那是他们在先君面前占卜。”“那现在帐幕撤除了是什么意思？”楚共王疑惑问。“那时将要发布命令了。”伯州犁回答说。“那他们要作战吗？”楚共王紧张了一下，“现在还不知道。”伯州犁认真的回答道。就这样，楚共王和伯州犁一问一答。面对楚共王的疑问，伯州犁详细的解释了晋军的有关事宜。
同样，在晋军阵中，苗贲黄也向晋厉公介绍了楚军的情况，苗贲黄对晋厉公建议说：“楚国的精兵就在于他们中军的王族而已。我们可以先用精兵攻打他们的左右二军，然后再集中攻打他们的中军，这样的话，一定可以将他们打败。”晋厉公让太史占卜，占卜的结果是：吉利。不仅吉利，太史还说：“我们这次不仅能够取胜，而且还能射中敌国国君的头目。”
占卜得到吉利后，晋军便向前进发。步毅为晋厉公驾车，栾缄担任车右。晋军营前有一片沼泽地，一不小心，晋厉公的车陷入了沼泽地中，不能动弹，栾书打算把晋厉公装载在自己的车上，继续前行。栾缄呵斥说：“栾书，你赶紧退下去，国家大事，你那里能一个人全揽过去，你是三军主帅，国君上了你的车，那三军听谁的，再说，保护国君是我的责任，这是我的职权，怎么能不尽心尽力呢？”说完，便下车，用力掀起晋厉公的战车离开沼泽。
对了，顺便说一下，栾缄是栾书的儿子。
晋国有名神箭手叫吕锜，在交战的头天晚上，吕琦梦见自己射中了月亮，但自己却掉进了泥塘中。醒来之后，吕琦很奇怪，就为这个梦占卜。占卜人告诉他说：“姬姓，是太阳；异姓，是月亮，这月亮一定是指楚共王了，射中了他，又退到泥塘里，那说明最终会战死啊！”
果然，第二天，在交战中，吕锜看到楚共王，便搭弓射箭，一箭射中了楚共王的眼睛。楚共王大叫一声，大声呼喊养由基。养由基，是楚军的神射手。“快，我给你两支箭，你快射死那个射我眼睛的人。”养由基接过箭，一箭射中吕锜的脖子，将他射死。
卻至在作战时，三次碰到楚共王的士兵，见到楚共王时，也必定下车，脱下头盔，快步向前而走。楚共王派使者前去问候，对晋国军官们说：“正当战事激烈的时候，有一位身穿浅红色牛皮军服的人，这个人是谁君子啊！刚才他见到我，快步行走，恐怕是受伤了吧！”卻至听到使者这么说，站起来脱下头盔，回答说：“贵国君王的外臣卻至跟随寡君作战，托君王的福，参加了军队的行列，不敢不拜谢命令。谨向君王报告没有受伤，感谢君王对我的恩赐和关心。由于战事原因，不能亲自拜谢，谨向使者敬礼，表示感谢。”
这场战争从清晨一直打到黄昏都没有分出胜负，于是晋楚两军各自回营。到了晚上，楚军主帅子反命令军官视察士兵的伤情，并补充步兵，修理盔甲兵器，陈列战车马匹，等到鸡叫的时候吃饭，并下令士兵们随时注意主帅的命令。晋国为此很担心，苗贲黄向晋厉公建议，通告全军：“检阅战车、补充士卒、喂好马匹、磨快武器、巩固行列、吃饱一顿、再次祈祷、每天再战。”不仅如此，晋军还故意放走楚国的俘虏。这些俘虏逃回楚营后，将晋军积极备战的消息告诉了楚共王，听到这个消息的楚共王非常担心。
为了应当晋国的备战，楚共王派人去召子反，想和他一起商量应对之策。而子反在睡觉之前，喝了下人给他进献的酒食，此时的他已经烂醉如泥，完全不能正常说话。楚共王看到躺在床上的子反，仰天叹息说：“这是上天要楚国失败啊！我不能再等了。”于是，当天夜里，悄悄撤军，逃回楚国。
第二天一早，晋军进入楚军军营，吃了楚军三天的粮食，然后班师回国。这次战争的地点在鄢陵，所以后世将这场战争称为“鄢陵之战”。
鄢陵之战以楚军溃逃，晋军全胜而告终，晋军上下都沉浸在胜利的喜悦中，只有士燮一个人感到非常忧虑，他站在楚军营帐前，劝晋厉公说：“君王年幼，下臣们也没有什么才能，却取得这么大的胜利？君王还是要警惕啊！《周书》上说‘唯命不与常’说的就是有德的人才可以享有天命啊！
士燮的担心在晋厉公的眼里，显然有些多余。鄢陵之战后，晋国如日中升，哪里会出现祸患呢？事情真的是晋厉公想象的那样吗？
