鲁昭公死后，鲁国人共同拥立昭公的弟弟宋为国君，史称鲁定公。
鲁定公五年，季平子去世。阳虎因为之前与季氏有仇，所以一等到季平子死了之后，就囚禁了季平子的儿子季桓子。逼迫季桓子和自己订立盟约，然后才放了他。
鲁定公七年，齐国攻打鲁国，攻取了郓邑。齐国这次的军事行动只有一个目的，扶持齐国在鲁国的代言人阳虎。齐国攻取了郓邑，并把郓邑封给阳虎作为封地，让他以此为根据参与政事。
定公八年，阳虎想杀掉三桓的嫡系继承人，而立与他关系密切的庶子为继承人。显然，阳虎的这个想法，是想动摇三桓掌权人的根本利益。三桓当然不会袖手旁观。
即便是有齐国的支持，三桓还是发动了鲁国的民众，讨伐阳虎，阳虎不敌，逃到了齐国。
三桓和阳虎，都不是什么忠臣良将，鲁国人民之所以帮助三桓而抛弃阳虎，只是因为二者立场不同，三桓虽然权倾朝野，但还是把自己和鲁国人民摆在同一列。更何况，在他们把持朝政期间，他们所颁布的政策对人民来说，还是不错的。
反观阳虎，为了大权在握，居然想要借助齐国的力量帮助自己夺得权力，如果阳虎真的夺得了鲁国的权力，那么，鲁国到底是鲁国人的鲁国呢？还是齐国的鲁国呢？
“吃人家的嘴短，拿人家的手短。”答案是显而易见的。阳虎俨然把自己摆在了鲁国人民的对立面。
从古至今，背叛自己国家的人，从来都没有好下场。
定公十年，鲁定公和齐景公在夹谷举行盟会，孔子作为大使陪同鲁定公一同出席，当时，齐国人想要在宴会上偷袭鲁定公。孔子于是根据礼仪，一步一阶地快步走上台阶，诛杀了齐国一个演奏淫靡乐曲的乐师。
孔子的做法，不得不让人佩服他的胆识。不过他的做法在当时却是合法的，因为按照当时的礼制，国君举行盟会，应该放各国的国歌，而这位齐国的乐师却在国君的正式会面时，放起了色情歌曲。孔子的做法，既维护了当时的礼制，又保全了鲁国的尊严。
孔子的这种做法也镇住了齐景公，他感到一阵害怕：我放个色情歌曲，孔子就把乐师杀了，如果我要是袭击鲁定公的话，这家伙一定也会跟我拼命的。有此担心，齐景公就放弃了偷袭鲁定公的想法。不仅如此，他还归还了鲁国的土地，并向鲁国赔罪，愿意和鲁国建立友好关系。
定公十五年，定公去世，他的儿子继位，史称鲁哀公。
鲁哀公二十七年（前468年）春季，季康子去世。鲁哀公认为三桓是鲁国的忧患，但又因为自己力量不足，于是想借助其他诸侯的力量来消灭三桓的力量，而三桓也担心哀公会攻打他们，因此君臣之间就产生了许多隔阂。
有一次，哀公到陵阪出游，在街上遇到了孟武伯，哀公问他：“请问我要死了吗？”孟武伯说：“我不知道啊！”孟武伯是三桓之一孟孙氏一族的族长。
八月，哀公还是借助越国的力量，前去攻打三桓，但最终还是以失败告终。三桓将战败的哀公赶出了鲁国，哀公逃到卫国，又逃到邹国。
哀公死后，他的儿子继位，史称鲁悼公。鲁悼公时期，三桓势力越来越大，而鲁国的国君就像一个很小的诸侯，地位远远低于三桓家族。即便如此，三桓还是没能像韩、赵、魏瓜分晋国一样瓜分鲁国。
鲁国最终的灭亡是来自楚国的打击，公元前249年，楚国攻打鲁国并最终灭掉鲁国。
鲁国从周公开始一直到顷公，一共传了三十四代，历时794年。
