齐桓公死后，他的 ６ 个儿子参加争夺君位，太子昭是桓公在世时就托付给宋襄公的，因此在诸兄弟争位中，他逃到宋国。宋襄公于是联合卫、曹、邾等国，送太子昭回国继位，就是齐孝公。
宋襄公安定了齐国国君以后，也想接替齐桓公的霸业，并摆出霸主的架式。滕国（今山东滕县）不服，他就把滕国君宣公囚禁起来。鲁僖公十九年春，他邀集曹、邾、鄫几国在曹都会盟，鄫国国君迟到，宋襄公在邾国惩罚了他。曹国没有尽地主之谊送羊给他，于是派兵包围了曹国。宋襄公的凶暴，引起诸侯不满，在陈国的倡议下，这一年的冬天，鲁、陈、蔡、楚、郑、齐等国在齐国开会，以示对齐桓公的怀念，实际上是与宋襄公对抗。
宋襄公见中原诸侯不服他，于是就想求得楚国的支持，以此压服诸国。鲁僖公二十一年，宋襄公把齐孝公拉来一道同楚国在鹿上（今安徽阜阳市南）相会，约定秋天在盂地（今河南睢县）结盟。楚国人满口答应。宋襄公的弟弟公子夷目劝他说，宋是小国，小国要争当霸主会招来灾祸的，但襄公不听。在到盂地前，公子夷目又劝他要带上军队，以防有变，楚国人是不讲信用的。宋襄公说：“是我自己提出来不带军队的，与楚人已约好，怎能不守信用呢？”于是就不带军队赴会。到了会上，楚人却早埋伏好了军队，把宋襄公囚禁起来，以要挟宋国。公子夷目从会上逃回，团结宋人抵抗楚军，拒不投降。楚见只捉到一个国君没有用，在鲁僖公的调停下，楚人才放回本想当霸主却成了囚徒的宋襄公。
郑国在春秋时代是一个骑墙的国家，摇摆于楚和中原国家之间。这时又与楚亲近。宋襄公就联合卫、许、滕几个小国去进攻郑国，楚国自然起兵救援郑国。宋襄公正想报上次被囚的仇，就准备同楚国交战。
宋、楚力量悬殊是显而易见的。公子夷目劝阻他，襄公不听。鲁僖公二十二年十一月一日，宋、楚两军在泓水（今河南柘城北）相遇。宋襄公首先把不大的一支军队摆在泓水岸边，楚军正在渡河，担任司马的公子夷目要他趁楚军渡河之机发起攻击，就会获胜。宋襄公不同意。楚军渡过河，正在乱着布阵时，公子夷目又劝他趁楚军立足未稳的混乱时发起进攻，宋襄公还是不同意。当楚军排好阵势，宋襄公才下令出击。结果宋军大败，宋襄公的亲兵全部战死，他本人的脚也受了伤。
宋军吃了败仗，损失惨重，都埋怨宋襄公不听公子夷目的意见，他却教训道：“君子不重伤，不禽二毛。古之为军也，不以阻隘也。寡人虽亡国之余，不鼓不成列。”①宋襄公遵循的战争原则，可能是古代原始社会村社间械斗的公共规则②。但时代变了，战争性质不同，仍固守老的法则，必然要失败。宋襄公因泓战伤发，不久死去，他的图霸也就成为历史上的笑柄。
