晋景公十一年（前589年），齐国攻打鲁国，鲁国通过卻克向晋国求救。
这是卻克梦寐以求的报仇机会，他当然不会错过，他向晋景公请求出兵救援鲁国，迎战齐国。晋景公答应，派出七百辆战车。卻克说：“这是当年城濮之战中，晋国的战车数量。当时有晋文公的贤明和众大夫的敏捷才能，所以才能取胜。我卻克与以前的大夫相比，做他们的仆人还不配。现在我带兵出征，为了有取胜的把握，我请求派八百辆战车。”晋景公同意了。
此战，晋国再次出动三军，其中，卻克为中军主帅，士燮为上军主帅，栾书为下军主帅，韩厥为司马。共同带兵，驰援鲁国。六月十七日，齐晋两军在鞌地拉开阵势。邴夏为齐顷公驾车，逢丑父为车右。而晋国方面，解张为卻克驾车，郑丘缓为车右。
开战之初，齐顷公对将士们鼓气说：“将士们，努力作战，等我们消灭了这些人再吃早饭。”说完，便一齐冲向晋军。由于受到齐顷公的鼓舞，在开战之时，齐军士兵异常勇猛，打了晋军一个措手不及。卻克也受到了箭伤，血都流到了鞋子上，他对解张说：“我受伤了，咱们回营包扎一下吧！”
解张头也不会，继续向前赶车：“从一开始交战，箭就射穿了我的手和胳膊，车左边的轮子都被我的血给染红了，即便是这样，我哪里敢说受伤呢？希望您忍耐一下吧！”说着，就又给了马一鞭子，让它跑的更快了。“军队的命令，全在于我的旗子和方向”解张接着说，“士兵的前进和后退都要听从旗子的号令，这辆车子，如果主帅带着它一直前行，战事就一定会取胜。为什么要为了一点点的痛苦就败坏国君的大事呢？身为将士，披坚持锐，本来就应该抱着必死的决心，现在您受伤还没到死的程度，您还是忍耐一下，尽力而为吧！”
解张的话让卻克打消了后退的心思，他忍住伤痛，带着全军一齐冲将过去，将齐军打的大败。齐军在前面跑，晋军在后面追，就这样，晋齐两军围着华不住山转了三圈。
其中，追在齐顷公后面的是晋军司马韩厥。在交战的前一天晚上，韩厥梦到了他父亲子舆对他说：“明天作战不要站在车的两侧。”因此韩厥在第二天就站在中间驾车追赶齐顷公。齐顷公的驾车员对逢丑夫说：“后面驾车的那个人是个君子，你用箭射死他。”齐顷公阻拦说：“如果知道了他是君子，我们还射死他，这是不合乎道义的，不要射他。”逢丑夫于是搭弓射箭，一箭射死车左，又一箭射死车右。
在追赶途中，毋张丢失了战车，赶上韩厥，请求搭乘他的战车。上车后，毋张想要站在左边或右边，韩厥用手肘推他，让他站在车后。追了一会，韩厥让毋张驾车，自己则弯下身子，放稳车左和车右的尸体。趁着这个机会，逢丑夫和齐顷公交换了位置。这里稍作解释，当时的战车是三人座，中间是驾驶员，车的左边是主帅或国君，车的右边则是护卫主帅或国君的护卫，也被称为车右。齐顷公和逢丑夫交换位置后，使得逢丑夫变成了晋军眼中的齐顷公，而齐顷公则变成了晋军眼中的“车右”。
就这样，齐顷公在前面跑，韩厥在后面追。可能是跑的太急，齐顷公的车一不小心被树木绊住，不能行走。因此被韩厥追上，韩厥不认识齐顷公，就对站在车左边的逢丑夫说：“我们国君和主帅想见见您，请您下车吧！”逢丑夫假装以国君的身份，用命令的口吻，对站在车右边的齐顷公说：“你个没用的东西，赶紧下车去给我找点水喝。”借着这个机会，齐顷公便下车，假意去找水。这一举动，并没有遭到韩厥的阻拦，因为在他看来，既然已经俘虏了齐国国君，就没必要再去为难一个小小的车右护卫了。
韩厥押着逢丑夫去见卻克，与韩厥不同的是，卻克见过齐顷公。所以，在看的逢丑夫的那一刻，他就明白了整件事情的经过。恼羞成怒的卻克，立刻下令，要杀死逢丑夫。逢丑夫为自己辩解说：“齐晋两国交战这么久，到现在都没有代替国君受难的人，现在有一个人在这里，难道还要被杀死嘛？”卻克停顿了一下，缓缓的说：“一个人不怕死来使国君免于祸患，我如果杀了他，是非常不吉利的。不如赦免他，用来勉励那些对国君忠诚的人。”于是就赦免了逢丑夫。
而齐顷公在逃走后，听说逢丑夫被押往卻克大营，便又率领军队进入晋军阵地中，三进三出，寻找逢丑夫的踪迹。之后，便从徐关撤回到齐国都城临淄。在进城之时，对守军说：“你们要好好努力啊！齐军战败了。”等到进临淄大门时，齐顷公的车架被一名女子拦住，这名女子问齐顷公：“国君免于祸患了吗？”显然，她也没见过齐顷公。为齐顷公驾车的人回答说：“国君是安全的。”她又问：“锐司徒免于祸患了吗？”那人接着说：“他也是安全的。”这女子，神情突然放松下来：“我的国君和父亲都免于祸患了，我还要怎么样呢？”说罢，便跑开了。
齐顷公在车上亲耳听到了这样一番对话，他认为这女子先问国君，后问父亲，是一个贤良之人，便把石窌赐给他作为封地。
晋军追击齐军，进入齐国境内。齐顷公派宾媚人给晋国送去丰富的财物，请求和谈。卻克不同意，他对宾媚人说：“一定要让萧同叔子做人质。”萧同叔子，就是齐顷公的母亲，也就是当年嘲笑卻克是驼背的那个人。
卻克的这个要求，放在任何时候，都是一个外交难题，不过，宾媚人最终还是凭借着自己的胆识，完美解决了这一外交难题。他对卻克说：“萧同叔子，是寡君的母亲，如果从对等地位来说，那也是晋侯的母亲。您在诸侯中发布命令，却要把别人的母亲作为人质以取信，您又打算怎么对待周天子呢？而且，这样做也是用不孝来命令诸侯。现在寡君派我来求和，您如果允许，使我们两国继续向以前友好，那我们愿意封上齐国的国宝和土地。您若不肯允许，那么我们就收集残兵败将，背靠都城再与贵军决一死战。”
晋国的联军，鲁、卫两国也劝谏卻克说：“您如果现在不答应，齐国一定会怨恨我们，我们现在获得了齐国的国宝和土地，还有什么可追求的呢？况且齐国和晋国都是上天授予的，难道晋国会永远胜利吗？”盟军的话，让卻克有些担忧，他见过齐国都城临淄，临淄城防坚固，城高池深，如果真的交战，卻克并没有必胜的把握。如若不能取胜，那么之前的战果必定会付之东流，而且回国之后必定会受到惩处。有此考虑，卻克同意了齐国的请和要求。并从齐国撤兵，返回晋国。
至此，这场战争正式结束，因为作战地点在鞌地，所以，这场战争也被称为“鞌之战”。
