周公去世之前，他的儿子伯禽被册封封为鲁公，所以要看周公旦的后人发展，我们就不得不把眼光转移到鲁国。
当初，伯禽在被封为鲁国后，三年之后才向周公报告鲁国的政绩。周公对此很奇怪，就问伯禽：“为什么这么久才向我报告？”伯禽回答说：“改变那里的风俗，教化那边的礼仪，花了三年之久，所以才报的迟了！”当时，姜太公也被封到齐国，五个月之后，齐太公就向周公报告政务。
周公又问齐太公：“为什么你这么快呢？”
齐太公的回答与伯禽完全不同：“我简化了君臣之间繁琐的礼仪，让礼仪顺应当地的风俗，所以平定齐地就非常快了。”
伯禽认为要想平定鲁地，所以就必须给鲁地人民灌输礼仪的知识，让当地的人们生活都按照规定的礼仪来进行，让百姓明白尊卑有别，君臣有别。换而言之，伯禽的做法使得鲁地的人们懂礼仪，明尊卑。而齐太公则认为，要想使齐地安定，那就要尽量不去改变当地人们的风俗习惯，不让当地的百姓感到劳累，百姓不劳累，国家就会发展。而礼仪，顺应当地风俗即可。
周公面对齐太公和伯禽的两种截然不同的做法，也不由得发出了感慨：“唉！鲁国以后必定要臣服于齐国了！如果为政不简便易行，人们就不会亲近；统治者平易近人，百姓就一定会归附于他。”
不得不说，周公眼光独到，只从执政者的执政方针就能预料到齐鲁两国的发展命运。不过令人奇怪的是，周公虽然预料到这种结局，但他并没有给儿子伯禽提出建议，也没有让伯禽改变鲁国的治国方针。
伯禽去世之后，鲁国的君位一直向下传，一直传到鲁武公手上。
武公九年（前817年），武公和他的大儿子括，小儿子戏一起去西方朝见周宣王。宣王非常喜欢武公的这个小儿子戏，因此想立戏为鲁国的太子。当时的情况是：鲁武公此前已经将大儿子括立为太子了。而此时宣王想替鲁国换个太子。
对于替鲁国换太子这件事，宣公是有权力的，因为当时的周天子是所有诸侯国的老大，所有的诸侯国都得听从周天子的命令，不过，当时的继承原则是嫡长子继承制。嫡长子继承制是周朝宗法制度的基础，而宗法制度，是保证周天子凌驾于诸侯之上的理论依据。
也就是说，周宣王此时的想法违背了周的宗法制度。往大了说，周宣王是在摧毁周天子的权威和地位。
周宣王可能是因为脑袋一热，没有看到这件事背后的危害，不过，有人却看到了。周的大夫樊仲山劝宣王说：“废掉大儿子，而立小儿子，这是不符合制度的；不符合制度，就一定要触犯君王的命令；触犯君王的命令，就一定要诛杀他；因此颁布命令不能不符合制度。如果下达的诏令得不到执行，那么君王的权威就会受损，百姓就会背弃君王。如果鲁国听从命令，那么其他诸侯国就会纷纷效仿，就都会立自己喜欢的儿子为太子，那样先王的制度就没法执行。如果鲁国不听从您的命令而诛杀他，就相当于您亲自违背了先王的命令。诛杀他是过失，不诛杀他是过失，希望您能认真考虑这件事。”
樊仲父的这番话，诠释了治国之本——信义。
即便如此，宣王还是没有听从樊仲父的建议，最终还是立戏为鲁国太子。夏季，武公回国后就去世了，于是戏被立为国君，史称懿公。
懿公九年，懿公哥哥括的儿子伯御和手下的追随者一起攻打懿公，并杀死了他，于是伯御被拥立为国君。
懿公是周宣王看中的鲁国继承人，现在被伯御杀了，这显然是在打宣王的脸。于是，在伯御继位十一年后，周宣王讨伐鲁国，杀死了伯御，又重新立了懿公的弟弟称为国君，史称孝公。
可以说，鲁国的这场君位争夺战完全是周宣王一手挑起来的，如果他不瞎指定接班人，那鲁国就不会有那么多的动乱了，以至于到了最后，周宣王还亲自出兵杀死鲁国的国君。
周宣王的做法完全符合樊仲父当时的预测，自此之后，周天子的权威正在慢慢丧失。
孝公被立之后，鲁国的君位传承又恢复了正常，一直传到鲁桓公手中。桓公十八年，桓公带领夫人一起前往齐国。桓公的夫人是当时齐国国君齐襄公的妹妹，在未出嫁之前，曾和齐襄公有过一段感情。没想到时隔多年，再次回到齐国，见到以前的情郎，桓公夫人没有守住底线，和齐襄公旧情复燃。更让人要命的是，这件事被桓公发现了，于是桓公夫人和齐襄公一起合谋想要杀死鲁桓公。
齐襄公假借鲁桓公来齐国访问的机会，宴请鲁桓公，在酒席之上，觥杯交错，不一会就把鲁桓公灌的大醉。齐襄公就让彭生把喝醉了的桓公抱上车，然后在车上杀害了。而对外宣称是因为鲁桓公喝醉了酒，一不小心摔倒而死。
这样的谎言显然糊弄不了鲁国的民众，在了解了详细实情之后，鲁国向齐国发难。齐襄公没办法，只得杀了彭生来讨好鲁国。
鲁桓公死在齐国之后，鲁国就立了太子同为鲁国国君。史称鲁庄公。而这位鲁庄公的母亲，也就是桓公的夫人，因为害怕，所以就留在齐国，始终不敢回国。
