不少的史学家已经达成共识，马镫最早出现在中国，在公元五世纪、东部的游牧部族中。马镫的雏形，现于长沙出土的西晋永宁二年（302年）墓中的陶俑上，最早的马镫实物来自北燕冯素弗的墓-这是1965年的发现，听说后来的发现，可以使马镫的发明提前几十年。
马镫是一对挂在马鞍两边的脚踏，供骑马人在上马时和骑乘时用来踏脚的马具。马镫的作用不仅是帮助人上马，更主要的是在骑行时支撑骑马者的双脚，以便最大限度地发挥骑马的优势，同时又能有效地保护骑马人的安全。最早的马镫是单边的，随着时间的发展逐渐演化成双边，进一步解放骑乘者的双手。
早在马镫发明前，骑兵的作用还只能主要起突袭和包抄的作战效果。因为没有马镫，骑手们很难在疾驰的马上稳住身子射箭，必须要减速或停下来射箭。至于在马上挥刀进攻就更难了。而马镫的极大地改变了这一状况，马镫把人和马有效地融合为一个整体。骑手不再需要用手抓握，他们仅仅依靠双脚就能在马上稳住身体，从而将双手解放出来。这可以让骑手使用各种兵器，做大幅度的动作，可谓人马合一。骑手的身体变得更加灵活，因而拥有更强大的战斗力。可以有了马镫后的骑兵，才能称之为“铁骑”！
双马镫的出现使马匹的骑乘变得稳定，助南北朝骑兵立下赫赫战功，随后又走过草原丝路，一路西行，马镫的传入为欧洲进入持续八百多年的“骑士时代”起了不可磨灭的作用，它推动了骑士时代的到来，并催生了16世纪的英国马术运动。著名的英国科技史专家李约瑟博士说：“马镫来到西欧的结果自然是举世震惊的——而且也是绝对需要的”，想象一下当年驰骋欧亚大陆的匈奴和蒙古人铁骑横扫千军的英雄气概，我们就不难理解马镫的发明和使用在世界历史上的重要意义了。一些历史学家甚至认为马镫的使用直接导致了欧洲封建制度的诞生。
在中国的历史上，很少像马镫一样的小物件，却改变了整个人类的历史。
